Impedir

Etimológicamente, impedir es ‘trabar con el pie para obstaculizar el paso de algo o de alguien’. En efecto, proviene de la palabra latina impedire, que significaba literalmente ‘entorpecer’ o ‘estorbar’ con los pies, formada con el prefijo privativo in- antepuesto a pes, pedis ‘pie’.
En castellano antiguo se usó también empecer en el Fuero Juzgo, y empedecer, en los poemas de Berceo, ambos en el siglo XIII.
Si en lugar del prefijo in- usamos ex- ‘fuera, afuera’, obtendremos una palabra de sentido opuesto a impedir: expedir ‘liberar’, ‘dejar salir’, ‘desentorpecer’.
Así, para decir que un camino está libre y se puede pasar, podemos aplicarle el adjetivo expedito.